速度制御方式は、 オープンループ と クローズドループ で変更できます。
クローズドループ
クローズドループ の速度制御は、パルスローラ速度調整のために比例型-積分(PI)アルゴリズム-を利用しています。有効になると、モジュールのモーター制御プロセッサは回転速度の測定のためにホールエフェクトセンサーからの入力を受け入れ、それに応じてモーター出力を調節して速度を調節しようとします。入力値はモーターの定格速度のパーセンテージです。 クローズドループ 速度規制は、搬送物重量が変化しても一定の速度を維持する必要のある用途に使用できます。デフォルト設定では クローズドループ が有効になっています。
| Closed Loop チェックボックスをクリックすると、 Closed Loop 速度制御方式が有効になる。 Set All ボタンを使用して、選択した速度制御方式を From Node # / To Node # ボックスの各モーターに設定することもできる。この例では、ノード2～12の左パルスローラ全てにそれぞれ同じ制御方式の速度が設定される。 |
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オープンループ
オープンループ 度制御は、速度を規制するためにそのようなフィードバックを利用しません。入力値はモーターに出力されるパーセント PWM 波形(または「スロットル」)であり、実際の回転速度はモーターの機械的負荷に応じて変動します。
| Closed Loop チェックボックスのチェックを外すと、クローズドループ速度制御方式が無効になり、 オープンループ 速度制御方式が有効になる。 Set All ボタンを使用して、選択した速度制御方式を From Node # / To Node # ボックスの各モーターに設定することもできる。この例では、ノード2～12の左パルスローラ全てにそれぞれ同じ制御方式の速度が設定される。 |
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