Senergyモーターの場合、モーターシャフトの1回転あたりは30パルスです。ローラーが1パルスで回転する直線距離を出す計算式は以下の通りです。
mm/pulse = (π × Roller Diameter) / (30 × Gear Ratio)
例えば、直径48.6ｍｍのSenergyローラー、呼称速度60とします。呼称速度60のギア比は11:1です。この情報から、値を数式にあてはめます。
(π × 48.6) / (30 × 11) = 0.463 mm per pulse
この呼称速度60のSenergyローラーの場合、クローズドループモードの減速度を50パルスに設定すると、そのローラーは以下の距離だけ減速します。
0.463 _ mm/pulse_ × 50 pulses ≅ 23 mm
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