MotionLinx とTwinCATの統合 / MotionLinx-AiのPDOをカスタマイズする /
TwinCATで PDOをカスタマイズする方法
新しいPDOを作成する
| この例では、未使用で使用可能なRxPDO3を設定します。 PDOリストから選択し、PDOコンテンツ画面で最初の行を右クリックし、Insertを選択します。 |  |
| Edit PDO Entry 画面が立ち上がるので、 PDOに入れたい特定の辞書項目を選択します。この例では インデックス0×2013のConveyStopControl を入力しています。 |  |
| こちらの例では、PDOにConveyStopControl オブジェクトのみが必要です。このオブジェクトの長さは1バイト(USINT)だけです。PDO の長さは4バイトの倍数でなければならないので、データにさらに3バイト追加しなければなりません。ここでReserved1ByteとReserved2Byteを使用して、長さを4バイトにしてPDOに追加します。 |  |
PDOを有効/無効にする
| 右図の赤枠のところにある通り、デフォルトで定義済みのRxPDOの3つのインデックス0×1600～0×1602のチェックボックスにチェックが入ってるのがわかります。この例では、 RxPDO3用に作成した新しいPDOの動作を有効にするために、0×1603のチェックボックスをクリックする必要があります。PDOを無効にするには、その対応しているチェックボックスのチェックを外します。 |  |