MotionLinx とTwinCATの接続/ MotionLinx データオブジェクト /
構成
構成 SDO – インデックス0×4000
| サブインデックス | データタイプ | データ詳細 |
|---|---|---|
| SubIndex 01 Sensor Polarity |
INT | ビット単位の値 ビット00＝左センサーポート – Aux入力 ビット01＝予約済 ビット02＝右センサーポート – Aux入力 ビット03＝予約済 ビット04＝左センサーポート – センサー入力 bit 05 = Reserved ビット06＝右センサーポート – センサー入力 ビット07～15＝予約済 下記の センサー極性 の項を参照 |
| SubIndex 02 Sensor Debounce |
INT | ミリ秒単位の値 信号のリーディングエッジ(前縁)あるいはトレーリングエッジ(後縁)の後、他の移行が無視される時間を指定する。 |
| SubIndex 03 Push-Pull Sensor Type |
INT | ビット単位の値 ビット00＝左センサーポート入力 ビット01＝右センサーポート入力 ビット02～15＝予約済 ON＝ポートの入力の両方がプッシュプル型のデバイスを受け入れるように設定。 OFF＝ポートの入力の両方がNPN/PNP自動検出に設定。 |
| SubIndex 04 Motor Type Left |
INT | モーターの性能タイプを設定する 整数値 0 = ECO Plus 1 = ECO 2 = BOOST 3 = BOOST 8 詳細については 電源の選定について の章を参照 |
| SubIndex 05 Motor Type Right |
||
| SubIndex 06 Brake Mode Left |
INT | モーターのブレーキ方式を設定する整数値 モーターのブレーキ方式の表 を参照 |
| SubIndex 07 Brake Mode Right |
||
| SubIndex 08 Motor Speed Left |
INT | モーター回転数を設定する整数値 • パルスローラの場合はｍｍ/秒単位 • PGDの場合はモーター回転数 |
| SubIndex 09 Motor Speed Right |
||
| SubIndex 0A InOrOutPin2 |
INT | 左および/または右のセンサーポート ピン2の機能を設定する整数値 1＝左のセンサーポート ピン2を出力として使用 2＝右のセンサーポート ピン2を出力として使用 3＝左右両方のセンサーポート ピン2を出力として使用 |
| SubIndex 0B Left Motor Slave |
INT | 左のモーターの機能を設定する整数値 0＝左モーターが右モーターからの独立制御を維持する。 1＝左モーターが右モーターの「スレーブ」になる。 |
| SubIndex 0C Right Motor Slave |
INT | 右のモーターの機能を設定する整数値 0＝右モーターが左モーターからの独立制御を維持する。 1＝右モーターが左モーターの「スレーブ」になる。 |
| SubIndex 0D P2 Voltage Limit |
INT | 制御がモーターを停止させ、パワートランジスタを短絡させるための減速を実行している間に発生した電圧のmV単位の整数値。このパワートランジスタの短絡は、モジュールの電源回路内でモーターのエネルギーを消散させる。この内部消散エネルギーは、モジュールの電源供給に戻されるのを防止する。 有効範囲＝26000～30000。この範囲外の値になると、デフォルト値の27000(27V)が使用される。 |
| SubIndex 0E P1OnOff |
SINT | モーター補完モード無効 0=モーターがデフォルトの補完モードになっている。 1＝補完モード無効 下記の モーター補完モード の項を参照 |
センサー極性
このSDOレジスタでは特定のビットが1に設定されると、 PDO0のAll Sensorsオブジェクト の対応するビットの論理状態が反転します。また、モジュールのLEDステータス表示も反転します。
これはマスターコントローラーのプログラマーに対する便宜のために提供されています。例えば、マスターコントローラーは、光電センサーが「ブロック」されている時に電気信号がONになるように、再利用可能なコードやルーティンを持つことができます。特定のモジュールについて、「ブロック」されている時の電気信号がOFFになる光電センサーに接続する必要があるとします。この入力を使用する各々全ての場所でプログラムのロジックを修正する代わりに、このSDOレジスタで論理極性を変更するだけで完了できます。この論理極性の設定はLEDステータスにも影響します。
例えば、デフォルトでは左センサー入力が通電すると、対応するLEDが緑色に点灯し、 All SensorsのPDO レジスタのビット4が1になります。 SDOのSensor Polarity レジスタのビット4を設定すると、左センサー入力が通電した時に All SensorsのPDO のビット4が0になり、対応するLEDが消灯します。
| センサー極性 構成 ビット設定 |
ポートピンの 電気信号 |
送信POD ビット状態 |
LEDの状態 |
|---|---|---|---|
| OFF | De-energized | OFF | OFF |
| OFF | Energized | ON | ON |
| ON | De-energized | ON | ON |
| ON | Energized | OFF | OFF |
モーター補完モード
P1OnOff オブジェクトはモジュールに給電する電源の過電圧状態を緩和するために使用されます。補完モードが 無効 の場合、減速中にモーターが生成した余分な逆起電力は、DC電源に供給されずに熱として放散されます。これにより、モーター全体の効率が低下します。補完モードを有効にする(デフォルト)と、モジュールから最高のモーター効率を得ることができます。