MotionLinx とTwinCATの接続/ MotionLinx データオブジェクト /
MotionLinx-Ai受信PDO
MotionLinx-Ai には3つの受信PDOがあります。これは MotionLinx-Ai から受信するマスターコントローラーからのデータです。
受信PDO0 – モーター設定(オブジェクト0×1600)
| サブインデックス | インデックス | データタイプ | データ詳細 |
|---|---|---|---|
| SubIndex 1 Motor Control Left |
Index 0×2000 SubIndex 0 |
SINT | ビット0： ON＝実行コマンド OFF＝停止コマンド ビット1： OFF = 設定方向に回転 ON = 設定方向とは逆方向に回転 |
| SubIndex 2 Motor Control Right |
Index 0×2000 SubIndex 0 |
||
| SubIndex 3 Motor Speed Left |
Index 0×2001 SubIndex 0 |
INT | モーター回転数を設定する整数値 • パルスローラの場合はｍｍ/秒単位 • PGDの場合はモーターRPM単位 |
| SubIndex 4 Motor Speed Right |
Index 0×2001 SubIndex 0 |
||
| SubIndex 5 Motor Brake Mode Left |
Index 0×200F SubIndex 0 |
SINT | モーターのブレーキ方式を設定する整数値 • モーターブレーキ方式チャートを参照 |
| SubIndex 6 Motor Brake Mode Right |
Index 0×2010 SubIndex 0 |
モーター電気ブレーキ方式チャート
| 値 | ブレーキ方式 | 詳細 |
|---|---|---|
| 0 | Normal | 制御装置がローターを減速して停止させると、モーターコイルは内部で接続される。ローターの永久磁石の力とギアボックスの機械的慣性により、ローターは所定の位置に保持される。これはパルスローラの業界標準の保持ブレーキ方式で、短絡またはシャントと呼ばれる。 Normal は全てのパルスローラ制御モジュールの工場出荷時のデフォルト設定である。 |
| 1 | Free | 制御装置がローターを減速して停止させると、モーターコイルは内部で非接続にされ、機械式ギアボックスの慣性だけでローターを所定の位置に保持する。 |
| 2 | Servo | 制御装置がローターを減速して停止させると、処理装置はホール素子センサーのステータスを記録する。ホール素子センサーのステータスがローターの位置の変化を示して変化した場合、制御装置は適切な順序でモーターコイルに電流を流し、ローターを元の停止位置に戻す。 |
受信PDO1 – モーターランプ(オブジェクト 0×1601)
| サブインデックス | インデックス | データタイプ | Data Description |
|---|---|---|---|
| SubIndex 1 Motor Acceleration Left |
Index 0×2003 SubIndex 0 |
INT | モーター回転数を設定する整数値 • パルスローラの場合はｍｍ/秒単位 • PGDの場合はモーターパルスの値 |
| SubIndex 2 Motor Deceleration Left |
Index 0×2004 SubIndex 0 |
||
| SubIndex 3 Motor Acceleration Right |
Index 0×2005 SubIndex 0 |
||
| SubIndex 4 Motor Deceleration Right |
Index 0×2006 SubIndex 0 |
受信PDO2 – サーボ/周辺(オブジェクト0×1602)
| サブインデックス | インデックス | データタイプ | Data Description |
|---|---|---|---|
| SubIndex 1 Servo Control |
Index 0×2007 SubIndex 0 |
INT | ビット0：リセットコマンド 左モーター 0～1＝現在位置を「0」に設定 ビット1：サーボ実行コマンド 左モーター 1＝現在位置の値からSet Motor Servo Left SubIndexの値までモーターを動作させる ビット8：リセットコマンド 右モーター 0～1＝現在位置を「0」に設定 ビット9：サーボ実行コマンド 右モーター 1＝現在位置の値から Set Motor Servo Left SubIndex の値までモーターを動作させる |
| SubIndex 2 Set Motor Servo Left |
Index 0×2008 SubIndex 0 |
INT | 次のサーボ実行コマンドの位置に移動するための符号付き整数値 左/右モーター • パルスローラの場合はmm単位 • PGDの場合はモーターパルスの値 • 有効値は-32767 ~ +32767 |
| SubIndex 3 Set Motor Servo Right |
Index 0×2009 SubIndex 0 |
||
| SubIndex 4 Set Sensor Port Pin 2 Outputs |
Index 0×2011 SubIndex 0 |
Byte | センサーポートの両方またはどちらか一方が出力として設定されている場合、この数値はそのデジタル状態を制御する。 0＝両方オフ 1＝左センサーポートピン2のみ通電 2＝右センサーポートピン2のみ通電 3＝両方通電 |
| SubIndex 5 Clear Motor Error |
Index 0×2012 SubIndex 0 |
Byte | どちらか一方または両方のモーターポートのエラーを解消するための数値 0～1＝モーターエラーの解消 モーターエラーが存在する場合、モジュールはエラー解消のために0から1への移行を確認しないといけない。定値1を維持し続けても、モーターエラーが発生した場合は自動的に解消されない。 |