MotionLinx とTwinCATの接続/ MotionLinx データオブジェクト /
MotionLinx-Ai 送信PDO
MotionLinx-Ai によって提供される送信PDOは2つあります。 これは MotionLinx-Ai から発信されたデータで、マスターコントローラーへの入力として使用できます。
送信PDO0：モジュールの入力（オブジェクト 0×1A00）
| サブインデックス | インデックス | データタイプ | Data詳細 |
|---|---|---|---|
| SubIndex 1 All Sensors |
Index 0×3000 SubIndex 0 |
INT | ビット単位の値 – 読み取り専用： ビット00＝左センサーポート – Aux入力 ビット01＝予約済 ビット02＝右センサーポート – Aux入力 bit ビット03＝予約済 ビット04＝左センサーポート – センサー入力 ビット05＝予約済 ビット06＝右センサーポート – センサー入力 ビット07～14＝予約済 ビット15＝ハートビート 2秒オン/2秒オフ |
| SubIndex 2 Servo State Left Motor |
Index 0×3001 SubIndex 0 |
SINT | ビット0：サーボコマンドステータス 1＝最終サーボ運転コマンド完了 0＝サーボコマンド実行中 ビット01：サーボリセットステータス 左/右モーターサーボコマンド エコー状態 ビット0 ビット2：サーボコマンドステータス 左/右モーターサーボコマンド エコー状態 ビット1 |
| SubIndex 3 Servo State Right Motor |
Index 0×3006 SubIndex 0 |
||
| SubIndex 4 Servo Position Left Motor |
Index 0×3002 SubIndex 0 |
INT | 左/右モーターの「0」位置に対する現在位置を示す符号付き整数値 • パルスローラの場合はmm単位 • PGDの場合はモーターパルスの値 |
| SubIndex 5 Servo Position Right Motor |
Index 0×3003 SubIndex 0 |
送信PDO1 – モジュール診断(オブジェクト 0×1A01)
| サブインデックス | インデックス | データタイプ | Data詳細 | |
|---|---|---|---|---|
| SubIndex 1 Module Diagnostic Left Motor |
Index 0×3004 SubIndex 0 |
INT | ビット単位の値 – 読み取り専用 ビット00＝モーターステータス* ビット01＝モーターステータス* ビット02＝デジタルモードのポート ビット03＝予約済 ビット04＝予約済 ビット05＝ボード過熱 ビット06＝過電圧 ビット07＝低電圧 |
ビット08＝オーバーヒート ビット09＝最大トルク ビット10＝短絡 ビット11＝モーター未接続 ビット12＝過負荷 ビット13＝モーター停止 ビット14＝ホールセンサー エラー ビット15＝モーター未使用 |
| SubIndex 2 Module Diagnostic Right Motor |
Index 0×3005 SubIndex 0 |
|||
| SubIndex 3 System Diagnostic |
Index 0×3013 | Byte | ビット単位の値 – 読み取り専用 ビット00＝ロジック電圧が14V以下 ビット01＝左モーター設定速度が、付属モーターの最大許容速度以上 ビット02＝左モーター設定速度が、付属モーターの最小許容速度以下 ビット03＝右モーター設定速度が、付属モーターの最大許容速度以上 ビット04＝右モーター設定速度が、付属モーターの最小許容速度以下 ビット05＝予約済 ビット06＝予約済 ビット07＝予約済 |
|
モーターステータスビット
ビット0と1 は組み合わせて使用され、モーターを4つの可能な状態にします。以下の表はこれらの状態のビット値を定義したものです。
| ビット 1 | ビット 0 | 詳細 |
|---|---|---|
| OFF | OFF | モーターが作動していない、標準ブレーキまたはサーボブレーキがかかっている。 |
| OFF | ON | モーターが反時計回りに作動中。 |
| ON | OFF | モーターが時計回りに作動中。 |
| ON | ON | モーターが作動しておらず、ブレーキもかかっていない。（自由に回転する） |