MotionLinx とTwinCATの統合 /
MotionLinx-AiのPDOをカスタマイズする
MotionLinx-Ai の CoE定義には6つの受信PDO (RxPDO) と 6つの送信PDO (TxPDO)の容量が含まれています。デフォルトではRxPDOのうち3つが 事前に定義され有効になっているため残り3つが予備となり、TxPDOのうち2つがデフォルトで事前に定義され有効になっているため残り4つが予備となります。
TwinCAT IDE には定義済みの RxPDOやまたはTxPDOを編集したり無効にしたりできるツールが用意されています。また、定義済みで選択したSDO辞書項目をRxPDOや TxPDOに割り当てることもできます。 これにより同じデータに対して個別にSDOの読み取り/書き込みをしなくても、PDOメカニズムを通じてSDO項目のデータを自動的かつ周期的に更新できるようになります。
PDOガイドラインと制限のカスタマイズ
予備のPDOを設定したり、定義済みのPDOを変更したりする場合には、いくつかの基本的なガイドラインに従う必要があります。
• 1PDOあたり最大10オブジェクト
• 有効な全てのTxPDOに対して合計で最大200バイト
• 有効な全てのRxPDOに対して合計で最大200バイト
• マッピングされたオブジェクトの全長は4バイト境界に揃えなければならない。